玩偶姐姐

玩偶姐姐（株）（本社：東京都中央区、社長：大谷 清介）は、大栄工機（株）（本社：滋賀県長浜市、社長：古礒 万頼）、ムネカタインダストリアルマシナリー（株）（本社：福島県福島市、社長：木下 一俊）、（株）JUST.WILL（本社：福岡県福岡市、社長：西島 茂行）、（株）北斗工業（本社：神奈川県横須賀市、社長：山口 次郎）と共同で、『ポンプ圧送の連動化システム』および『見える化システム』を新たに開発しました。

2023年末から国土交通省中国地方整备局発注の「令和3年度木与防灾木与第1トンネル工事」に导入している覆工自动打设ロボット「セントルフューチャーズ^?※1」（以下、自动打设ロボット）の新机能として、2025年12月より本システムの适用を开始しました。
これにより、开発当初から计画していた自动打设ロボットの主要机能の现场适用がすべて完了し、覆工コンクリート打设作业のさらなる効率化?省人化が可能となりました（図-1）。

• 図-1 追加導入した『ポンプ圧送の連動化システム』と『見える化システム』

  

• ※1
  当社リリース：「覆工自律型打设ロボットを目指して「セントルフューチャーズ^?」を现场适用」

自动打设ロボットは、先行して打设机能の自动化を実现し、现场に适用してきました。今回、新たに『ポンプ圧送の连动化システム』および『见える化システム』が加わったことで、圧送?打设?データ管理という自动打设ロボットにおける主要な机能が整いました。

1.ポンプ圧送の连动化システム（図-2）

• 自动打设ロボットに搭载済みの高さセンサで把握したコンクリートの打ち上がり高さに合わせて、ポンプ车の圧送?停止を自动制御します（①②⑤）
• ポンプ圧送の制御に合わせて、配管切替装置（分岐4方向）およびスイッチャーズ^?※2も自动で切り替えます（③④）。これにより、侧壁左右の打ち分けや、上段の打设口への切り替えを行います。
• これらの连动は、セントルとポンプ车に送受信机を配置し、无线通信により行います。

図-2 連動化イメージ

• ※2
  当社リリース：「コンクリートの打设口を自在に切り替える「スイッチャーズ^?」を开発」

2.见える化システム

• これまでは、各種打設データを要素技术ごとの個別ディスプレイに表示し、データも個別に蓄積していました。今回開発したシステムでは、打設高さなどの各種打設データを集約し、セントル上に設置したパソコンのディスプレイにリアルタイムに表示します。
• ディスプレイには、稼働中のバイブレータ（??）、打込み中の打设口（?）、天端の充填状况（?）、圧力値（?）、打ち上がり位置（?）、机器の状态（??）、生コン情报（?）などを表示します（図-3）。
• 当社开発の「トンネル覆工连続スランプ测定システム」のデータを取り込むことで、リアルタイムのスランプ値や打设数量の表示も可能としました（図-3）。
• 打设データは自动的に収集?保存されます。完了后の详细な施工状况确认に活用できるほか、イントラネットを通じて远隔地からリアルタイムでモニタリングすることも可能です。

• バイブレータ操作に加えて、圧送ポンプの操作が不要になったことで、1回の覆工打设に必要な人员は従来の6人から3人に削减可能です。
• 见える化システムにより、打设状况をリアルタイムに一元表示できるようになり、复数のディスプレイを个别に确认する必要がなくなったことで、管理作业の効率化と状况判断の迅速化を実现します。
• 打设状况を远隔地からリアルタイムにモニタリングできるため、管理者が常时坑内で立ち会う必要がなくなり、柔软な管理体制の构筑に贡献します。
• 打設データを完了後の詳細な施工状況確認に活用することで、次に打設する覆工の品质改善にも寄与します。

• 図-3 見える化システムによる打設管理画面と主要機能

  

今回追加したシステムを含め、自動打設ロボットを現場で使用していく中で引き続き改良を加えていきます。また、今後は覆工品质の向上に向け、各種センサから得られるデータを活用することでコンクリート性状に合わせてバイブレータの稼働時間を自動で調整するなど、自動打設の高度化を目指します。