玩偶姐姐

• 概要
• メリット
• 特徴

山岳トンネルの施工では、切羽無人化による安全性向上、自動化による省人化が求められています。吹付ナビゲーションシステムは、ミリ波レーダー技术による吹付け面の出来形リアルタイム測定装置を搭載した遠隔で吹付け可能なシステムです。
なお、本システムは、玩偶姐姐（株）、清水建设（株）、西松建设（株）、前田建设工业（株）、エフティーによる共同开発です。

• ミリ波レーダーは、降雨時や粉塵环境、夜間でも測定可能で、車両の障害物検知等にも用いられています。本システムは、このミリ波レーダーの電波透過性を活用することで、吹付中のノズル周辺において、吹付面までの距離のリアルタイム測定が可能になりました。
• エレクター付き吹付机には、笔尝颁制御を採用することにより、スムーズな制御稼働を可能にしました。
• モーションキャプチャカメラは、吹付中のノズル位置计测に応用することが可能となりました。

①生コンクリートを吹付けている吹付面までの距離を正確にリアルタイムで測定できるミリ波レーダ技术、②ミリ波レーダの座標位置を正確に測量するモーションキャプチャ技术、③生コンクリートを噴出吹付するノズルを稼働制御する技术、および④山岳トンネル施工坑内での機械測位システム技术の組み合わせにより構成されています。これらにより、構築されるトンネルの基線の座標系に合わせた、吹付コンクリート出来形のタブレット等へのリアルタイム可視化が可能となり、施工操作と出来形のリアルタイム?デジタル管理が可能となりました。

• 2023.06.26

  吹付厚さのリアルタイム計測管理技术『吹付ナビゲーションシステム』を確立

• 山岳トンネル吹付けロボットのリアルタイム厚さ测定システムの开発、土木学会第76回年次学术讲演会、2021
• 山岳トンネルコンクリート吹付けの远隔操作システムの开発、土木学会第77回年次学术讲演会、2022
• 山岳トンネルにおけるコンクリート吹付けナビゲーションシステムの开発、土木学会第78回年次学术讲演会、2023
• 山岳トンネルにおけるコンクリート吹付け自动化を见据えた厚さ测定の検証、土木学会第79回年次学术讲演会、2024
• 山岳トンネルにおける吹付けロボットのノズル誘導制御を用いた自動化技术、土木学会第80回年次学術講演会、2025

• 特许第7032733号：トンネルの吹付け制御方法（2022年3月1日登録）
• 特许第7572675号：建设机械の运転装置及び运転方法（2024年10月16日登録）
• 特许第7737109号：距离计测器を备えた吹付けノズル装置（2025年9月2日登録）
• 令和８年度日本建设机械施工大赏　大赏部门「优秀赏」受赏
• 2026年度「エンジニアリング功労者赏?奨励特别赏」受赏

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